Autonomous Welding Robot

1. Research Topic



Autonomous Welding Robot: An innovative mobile welding robot for double bottom block at shipbuilding yards

2. Research Contents



1. A target of work

Autonomous welding robot uses for automation of vessel manufacturing in the double bottom block of ship.

Fig. 1 A target for using autonomous welding robot

 

2. Autonomous Welding Robot

Autonomous welding robot actuated by 12 servomotors was developed in 2006. This machine consists of a mobile platform which freely moves on T shape Longi. In double bottom block and a weloing unit which is a 6 axis Cartesian-coordinated manipulator. This is a industry-academic cooperation project.
 

 

Fig.2 Prototype#4 of autonomous welding robot
 


3. Publication



• Donghun Lee, Doyoung Chang, Young-il Shin, Donghoon Son, Tae-wan Kim, Kyu-Yeul Lee, Jongwon Kim "Design and Application of Wire-Driven Bidirectional Telescopic Mechanism for Workspace Expansion with a Focus on Shipbuilding Tasks" ADVANCED ROBOTICS699-715  2011 [PDF]

• Doyoung Chang, Donghoon Son, Junwoo Lee, Donghun Lee, Tae-wan Kim, Kyu-Yeul Lee and Jongwon Kim "A new seam-tracking algorithm through characteristic-point detection for a portable welding robot" Robotics and Computer-integrated Manufacturing281-14  2011 [PDF]

• Donghun Lee, Namkug Ku, Tae-Wan Kim, Jongwon Kim, Kyu-Yeul Lee, Youg-Shuk Son "Development and application of an intelligent welding robot system for shipbuilding" Robotics andComputer-IntegratedManufacturing27377-388  2011 [PDF]

• Donghun Lee, Namkuk Ku, Tea-Wan Kim, Kyu-Yeul Lee, Jongwon Kim, Sooho Kim "Self-traveling robotic system for autonomous abrasive blast cleaning in double-hulled structures of ships" Automation in Construction191076-1086  2010 [PDF]

• Keyhwan Kim, Sungcheul Lee, Kyoubum Kim, Kyu-yeul Lee, Seungjin Heo, Kihong Park, Jay-il Jeong, Jongwon Kim "Development of the End-effector Measurement System for a 6-axis Welding Robot" INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING11519-526  2010 [PDF]

• Namkug Ku, Ju-hwan Cha, Kyu-Yeul Lee, Jongwon Kim, Tae-wan Kim, Sol Ha, Donghun Lee "Development of a mobile welding robot for double-hulled structures in shipbuilding" Journal of Marine Science and Technology15374-385  2010 [PDF]

• Oh, Min-jae, Lee, Sang-Moo, Kim, Tae-wan, Lee, Kyu-Yeul, Kim, Jongwon "Design of a teaching pendant program for a mobile shipbuilding welding robot using a PDA" COMPUTER-AIDED DESIGN42173-182  2010 [PDF]

• Min-jae Oh, Sang-Moo Lee, Tae-wan Kim, Kyu-Yeul Lee, Jongwon Kim "Design of a teaching pendant program for a mobile shipbuilding welding robot" Computer-Aided Design43173-182  2010 [PDF]

• Donghun Lee, Sungcheul Lee, Namkuk Ku, Chaemook Lim, Kyu-Yeul Lee, Taewan Kim, and Jongwon Kim "Development of a mobile robotic system for working in the double-hulled structure of a ship" Robotics and Computer Integrated Manufacturing2613-23  2010 [PDF]

• Donghun Lee, Taewon Seo, Jongwon Kim "Optimal Design and Workspace Analysis of Serial 3P3R Mobile Welding Robot " Robotics and Autonomous Systems 59813-826   [PDF]

• Doyoung Chang, Donghoon Son, Namsoo Kim Jungwoo Lee, Tae-Wan Kim and Kyu-Yeul Lee and "Development of a Characteristic Point Detecting Seam Tracking Algorithm for Portable Welding Robots" Rose2010  0. 10 2010 [PDF]

• 장도영, 김남수, 권정한, 김태완, 이규열, 김종원 "레이저 변위 센서를 이용한 4축 자동 용접로봇 개발" 한국정밀공학회 2010 춘계학술대회  5. 05 2010 [PDF]

• 장도영,손동훈,이정우,이동훈,이규열,김태완,김종원 "용접 경로 생성을 위한 레이저 변위센서 이용 형상 인식 알고리즘" 한국정밀공학회  10 10 2009 [PDF]

• 이동훈, 신영일, 손동훈, 구남국, 이규열, 김태완, 김수호, 김종원 "이중선체 블록 내부 전처리 자동화 로봇 시스템 개발" 한국정밀공학회  1. 11 2008 [PDF]

• Jongwon Kim, Kyu-Yeul Lee, Tae-Wan Kim, Donghun Lee, Sungcheul Lee, Chaemook Lim, Sung-Won Kang "Rail Running Mobile Welding Robot RRX3 for the Double Hull Ship Structure" International Federation of Automatic Control, IFAC 2008  7. 07 2008 [PDF]

• Tae-Wan Kim, Kyu-Yeul Lee, Jongwon Kim, Min-Jae Oh, Jie Hyeung Lee "Wireless Teaching Pendant for Mobile Welding Robot in Shipyard" International Federation of Automatic Control, IFAC 2008  7. 07 2008 [PDF]

• Kyu-Yeul Lee, Tae-Wan Kim, Jongwon Kim, Nam-Kug Ku, Heonyoung Lim, Jongjin Woo, Sang Moo Lee, Soo-ho Kim "Modularized Control Architecture of Embedded Controller for Mobile Welding Robot in Shipbuilding Industry" International Federation of Automatic Control, IFAC 2008  7. 07 2008 [PDF]

• Jongwon Kim, Kyu-Yeul Lee, Tae-Wan Kim, Donghun Lee, Sungcheul Lee, Chaemook Lim, Sung-Won Kang "Rail Running Mobile Welding Robot RRX3 for the Double Hull Ship Structure" International Federation of Automatic Control, IFAC 2008  7. 07 2008 [PDF]

• Donghun Lee, Sungcheul Lee, Namkuk Ku, Chaemook Lim, Kyu-Yeul Lee, Taewan Kim, and Jongwon Kim "Development and Application of a Novel Rail Runner Mechanism for Double Hull Structures of Ships" International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008)C.A.  5. 05 2008 [PDF]

• 임헌영, 우종진, 오민재, 구남국, 이상무, 김태완, 이규열, 김종원 "조선용 자율주행형 용접로봇 제어시스템 설계" 한국정밀공학회  1. 11 2007 [PDF]

• 이동훈, 이성철, 구남국, 하솔, 김종원, 이규열, 김태원 "이중선체 내의 용접작업을 위한 자율주행 형 메커니즘 개발 및 응용" 한국기계학회 2007년도 추계학술대회  10 10 2007 [PDF]

• 이규열, 김종원, 조영만, 김태완, 하솔 "작업 유닛의 이송 장치" 10-2004-0022583     

• 이규열 김종원 김태완 장도영 손동훈 이정우 "자동 용접 로봇" 제10-2009-0090568  

• 이규열 김종원 김태완 장도영 손동훈 "자동 용접 로봇" 제10-2009-0090567  

• 이규열 김종원 김태완 장도영 손동훈 김남수 "자동 용접 로봇" 제10-2009-0090566  

• 이규열, 김종원, 김태완, 이동훈, 구남국 "선체 조립용 용접 로봇" 제10-2009-0074292  

• 이규열, 김종원, 김태완, 이동훈, 신영일, 구남국 "회전형 작업 로봇" 제10-2008-0062704  

• 이규열, 김종원, 김태완, 이동훈, 신영일, 손동훈, 구남국 "사다리형 작업로봇" 제10-2008-0062669  

• 이규열, 김종원, 김태완, 이동훈, 임채묵,구남국 "선체 조립용 용접 로봇" 제10-2007-0141296  

• 김종원, 김황, 김동목, 양호준 "기계식 밸브 시스템 및 이를 구비한 벽면 등반 로봇" 제10-2005-0125476호  

• 이규열, 김종원, 김태완, 하솔, 이성철 "신축 이동형 작업 유닛 이송 장치" 제10-2006-0039475호  

• 이규열, 김종원, 김태완, 조영만, 하솔, 이성철, 오민재 "회전형 작업 유닛 이송장치" 제2004-56827호  

• 이규열, 김종원, 조영만, 김태완, 하솔, 이성철, 김정한 "선체 용접용 용접기" 제2004-0066669호  

• 이규열, 김종원, 김태완, 조영만, 하솔 "작업 유닛의 이송 장치" 제2004-22577호  

• 이규열, 김종원, 조영만, 김태완, 하솔, 이성철, 구남국 "선체 용접용 용접기" 제2004-0066671호  

• 이규열, 김종원, 김태완, 조영만, 안재윤, 하솔, 김정한, 구남국, 모남진, 유래형 "작업 유닛의 이송 장치" 제2003-0067980호  

• 이규열, 김종원, 김태완, 조영만, 안재윤, 하솔, 김정한, 구남국, 모남진, 유래형 "작업 유닛의 이송 장치" 제2003-0067977호  

• 이규열, 김종원, 김태완, 조영만, 하솔, 이성철 "승강이동형 작업유닛 이송장치" 제2004-0065179호  

• 이규열, 김종원, 김태완, 조영만, 하솔, 이성철, 구남국 "신축 이동형 작업 유닛 이송장치" 제2004-0066667호  

• 이규열, 김종원, 김태완, 이동훈, 임채묵,구남국 "작업 유닛의 이송 장치" 제10-2007-0141292  


4. Researcher



Ph.D : Doyoung Chang, Sangrok Jin
M. S : Namsoo Kim